Fils du grand inventeur Dédale, Icare profite de son temps libre pour explorer les moindres recoins de l'île de Crète à la recherche de terrains de jeu toujours plus insolites. A l'occasion d'une sortie, il tombe sur un minotaure enfermé non loin du palais de Cnossos, Astérion, qui dit être prisonnier sur ordre du redoutable roi Minos. Malgré l'interdiction formelle de Dédale, le jeune garçon continue de se rendre sur les lieux et finit par sympathiser avec cet étrange enfant à tête de taureau. Un jour, Astérion est amené de force dans un labyrinthe, au grand dam d'Icare, décidé à lui venir en aide...